GNSS RTK厘米级定位模组ZED-F9P测试评估     DATE: 2020-01-08 14:03

最近因为工作需要,在评估Ublox的ZED-F9P高精度定位模组,该模组定位精度号称厘米级,从官方的数据手册看,在RTK条件下,定位精度高达1cm,这个感觉还是挺牛的,因为目前还没有听到一个小模组就能实现这么高的定位精度。

于是从代理商那里借了一个该模组的开发板,官方链接:https://www.u-blox.com/en/product/c099-f9p-application-board

拿到开发板后,迫不及待的去尝了鲜。该开发板配备以下套件,

通过USB接口就可以供电加输出数据,使用起来很方便。

我在装驱动的时候费了半天功夫,文档里写的是驱动会通过Windows Update自动安装,但是我就是死活装不成功,

后来各种折腾,发现是我的电脑Windows Update设置有问题,启动类型改成自动就可以了

具体步骤,参考:https://zhidao.baidu.com/question/459142430.html

装成功的表现为,在设备管理器里可以看到下面两个虚拟串口

真正用来接收定位数据的是ZED-F9P对应的那个串口COM73。

还有其他虚拟串口会安装,如果安装不成功就暂时不用管了,只要上面那个ZED-F9P对应的串口安装成功即可。

接下来就是如何评估定位精度的问题了,Ublox有一个非常牛掰的软件叫u-center,大家可以去官网下载,该软件功能非常强大,是研究GPS的一大利器。即使不用ublox的模组,其他家的定位产品也可以使用它。

由于目前还没RTK,所以我先去测了下模块单点定位的状况。

我带着笔记本和板子,先来到了公司楼下一片空旷的地方,把天线放地上一扔,就测了起来,步骤如下:

  1. 打开u-center软件,选择好串口和波特率

        

     板子默认的波特率是460800,如果你不知道波特率是多少或者波特率被改动过也没关系,菜单Receiver-Autobauding 可以自动帮你匹配到正确的波特率,

这个功能很赞,我当时就是不小心改了波特率后来通不了了,我还以为板子出问题了当时,后来找到了这个功能。

一旦串口号和波特率正确后,在串口里就可以到显示跳变的经纬度等信息了

你也可以通过View-Text Console看到输出的原始信息

 

2)打开View-Deviation Map或者快捷键F12,或者工具栏中的对应图标,就会出现Deviation Map的窗口,这个图反映的是经纬度相对于一个参考点的位置图

可以看到定位精度在0.3m以内,精度还是不错的。

参考点我用的是定位的平均值,上图左下角最左边那个图标用来设置参考点的

下面那一排图标的用法见下图,大家可以尝试尝试,非常实用

如果不清楚,鼠标轻轻一放,看左下角提示信息也可以

在观测的过程中,如果你想清掉之前的记录,点击File-Database Empty就可以。

后来换到办公楼下有明显遮挡的地方,定位显示如下:

精度明显变差,使用这个工具来进行定位分析还是非常直观方便的。

单点定位评估后,下面看一下RTK定位效果,首先弄一个千寻的差分账号,新用户注册实名认证后可以申请一个免费试用的账号,可以用几个小时。下面是我申请的FindCM账号,

在U-center中配置千寻的账号信息

上面的Address、Port、Username、Password在千寻的网页上有说明:

使用过程中,需要电脑处于联网状态下,首先Update Source Table,然后选择RTCM32_GGB

连接成功后,在GNGGA信息中可以看到定位标志位为变成5,最后变成4

之后观测一段时间,可以看到RTK情况下,精度明显提高,确实可以到cm级别。

又做了个试验,在RTK定位状态下,断开网后,定位很快出现偏移

另外如果再次接上RTK,还会收敛到原来定位的点。